Der Ritterorden wurde 1198/99 als dritter palästinensischer Orden (neben Johanitern und Maltesern) gegründet mit Sitz in Akkon. Die Regeln wurden von den Templern (Heidenkampf) und Johannitern (Hospitalpflege) übernommen, die Mitglieder sind regulierte Chorherren. Die Staufer förderten den Orden, Friedrich II. machte ihn zur Stütze seiner Politik. 1291 ging der Besitz im Heiligen Land gesamt verloren. Die Marienburg in Polen wurde 1309 Haupthaus, mußte aber 1554 aufgegeben werden. Heute befindet sich der Hauptsitz in Wien.
Neben Ritter- und Priesterbrüdern gab es Minderberechtigte und locker angeschlossene Mitglieder. Dazu gehörten wohl auch die bei der Übernahme von Hospitälern mitübernommenen Schwestern.
Im Zuge der Ostkolonisation begründete der Orden einen eigenen Staat, den Deutschordensstaat, der 1525 in ein weltliches Herzogtum umgewandelt wurde.